總線型伺服刀庫在 M8．4 五軸加工中心的應(yīng)用
2022-3-17 來源： 沈機( 上海) 智能系統(tǒng)研發(fā)設(shè)計有限公 作者：白鑫 都浩
摘要: 針對機械式斗笠刀庫需要回零操作，并且在選取刀具時需要與定位、計數(shù)接近開關(guān)配合，而接近開關(guān)的性能及安裝距離都會影響刀具的計數(shù)及定位，導(dǎo)致?lián)Q刀錯誤的發(fā)生。為此設(shè)計了一款總線型伺服刀庫系統(tǒng)，利用機床原有 i5 數(shù)控系統(tǒng)，通過增加伺服驅(qū)動器及電動機并入系統(tǒng) EtherCAT 總線，利用 PLC 軸控制刀盤旋轉(zhuǎn)、電動機編碼器反饋刀號的控制方法，達到快速及精確自動換刀的目的。
關(guān)鍵詞: 伺服刀庫; 五軸加工中心; PLC 軸控制; EtherCAT 總線
1、機床刀庫結(jié)構(gòu)及控制總體設(shè)計
i5M8．4 五軸加工中心整機采用龍門動橫梁式結(jié)構(gòu)，床體由床身、左立柱、右立柱、橫梁、滑鞍及刀庫組成，刀庫通過基座與床身進行連接，由于機床機械結(jié)構(gòu)的特性，刀庫采用臺灣臻賞的斗笠式刀庫，可裝載 20把刀具，通過伺服電動機驅(qū)動刀盤旋轉(zhuǎn)，能夠高速無噪音運轉(zhuǎn)，并采用主軸抓刀的方式進行刀具交換。機床整體結(jié)構(gòu)如圖 1 所示。
針對 i5M8．4 五軸機床與臻賞的斗笠式刀庫結(jié)構(gòu)特點，設(shè)計開發(fā)一種以 PLC 軸為控制核心的斗笠式伺服刀庫自動換刀控制方法。斗笠式刀庫的主要結(jié)構(gòu)包括: 刀盤、卡爪、減速機、伺服電動機、支撐架等組成［1］; 伺服刀庫自動換刀控制主要對刀盤的精準(zhǔn)定位、就近旋轉(zhuǎn)刀盤找刀、主軸刀具定向控制、機床伺服軸的聯(lián)動控制，以達到快速下刀、就近找刀、精準(zhǔn)裝刀并更新刀具信息的換刀流程。
2、伺服刀庫自動換刀的控制方法
通過對斗笠式刀庫換刀流程的分析，設(shè)計自動換刀的整體控制方案，確定將伺服刀庫配置為 PLC軸的方法，通過 PLC 軸控制伺服驅(qū)動器進而控制電動機帶動減速機旋轉(zhuǎn)，來實現(xiàn)刀盤的就近旋轉(zhuǎn)及精準(zhǔn)定位的目的。PLC 軸本質(zhì)上是 CNC 的基本坐標(biāo)軸，它的連接、控制、調(diào)節(jié)、顯示、參數(shù)設(shè)定等都與普通 CNC 軸一樣需要通過 CNC 進行，但其操作權(quán)被移交給了 PLC。通過軸的運動三要素: 運動方式，運動位移，運動速度由 PLC 給出，而不參與系統(tǒng)的插補令［2］。
由于刀庫電動機及其伺服驅(qū)動器通過 EtherCAT的總線方式并入機床的 i5 數(shù)控系統(tǒng)，所以刀庫自動換刀的系統(tǒng)控制及 PLC 輸入輸出點位等硬件，可直接利原 i5 數(shù)控系統(tǒng)提供的軟 PLC 進行軟件編程，以及原機床內(nèi)的 PLC IO 卡達到控制伺服刀庫自動換刀的目的，由此減少了再次投入硬 PLC 編輯器進行開發(fā)及控制的成本。利用總線方式控制伺服驅(qū)動器，相比其他控制方式更穩(wěn)定，并且刀庫控制與 CNC 可以做到實時交互，在機床聯(lián)動與刀庫互鎖的方面，安全性及穩(wěn)定性更高。
在數(shù)控系統(tǒng)中將刀庫伺服配置為 PLC 軸控制，命名為 U 軸，其相關(guān)參數(shù)配置如圖 2 所示。
3、伺服刀庫控制程序設(shè)計
斗笠式刀庫由于沒有機械手的參與，所以與鏈?zhǔn)降稁旌蛨A盤式刀庫的換刀動作有較大的不同，主要表現(xiàn)在換刀動作需要主軸的配合［3］，并且換刀采用點對點的換刀方式。其換刀動作主要分為以下步驟:
( 1) Z 軸上升至參考點位置，即將主軸刀具與工件脫離。
( 2) 主軸定向至規(guī)定角度，以便刀具的鍵槽可放入刀庫卡爪中。
( 3) A 軸回零，3 個直線軸運動至等待位，刀庫門開。
( 4) 刀盤旋轉(zhuǎn)，三軸運動至換刀點，主軸還刀。
( 5) 主軸松刀后 Z 軸上升，刀盤旋轉(zhuǎn)至預(yù)換刀位。
( 6) Z 軸下降至換刀點，主軸夾刀。
( 7) 三軸運動至等待位，刀庫門關(guān)閉，換刀結(jié)束。
在自動換刀的過程中，刀盤的旋轉(zhuǎn)定位控制是關(guān)鍵所在。由于刀盤可以雙向旋轉(zhuǎn)，具體的旋轉(zhuǎn)方向由當(dāng)前刀位與目標(biāo)刀位的距離決定。為了實現(xiàn)目標(biāo)刀具的快速選取，需要刀盤總是以最短的路徑到達目標(biāo)刀位，則刀盤的旋轉(zhuǎn)方向需要由 PLC 計算優(yōu)化后給出。為滿足上述要求，設(shè)計如圖 3 所示的控制流程圖。
另外，原機械式刀庫在首次換刀時需要與零位開關(guān)配合，進行回零動作，以確定一號刀位的具體位置，而在選取刀具時需要與定位、計數(shù)接近開關(guān)配合，以進行刀號的加減，進而給出當(dāng)前刀位的刀號［4］; 采用伺服電動機控制刀盤定位，由于電動機自帶尼康 20 位絕對值編碼器，無需進行回零動作，當(dāng)前刀號會實時反饋至 PLC，而選取刀具的過程則是 PLC 直接將 U 軸的目標(biāo)位置及速度傳送至 CNC，由 CNC 規(guī)劃 U 軸的具體動作進而實現(xiàn)刀盤的旋轉(zhuǎn)及定位，所以刀具的定位更精準(zhǔn)。而原機械刀庫采用接近開關(guān)定位的方式，接近開關(guān)的性能及安裝距離都會影響刀具的計數(shù)及定位，長期使用的過程中，難免會出現(xiàn)遺漏的情況，導(dǎo)致裝刀錯誤的發(fā)生。
4、結(jié)語
本文主要通過對五軸加工中心刀庫結(jié)構(gòu)及自動換刀系統(tǒng)的分析，利用機床原有 i5 數(shù)控系統(tǒng)，通過增加伺服驅(qū)動器及電動機并入系統(tǒng)總線，并利用 PLC 軸控制的方法，設(shè)計了一款伺服刀庫自動換刀系統(tǒng)。通過測試證明，采用伺服刀庫的機床與原機械刀庫的機床對比，換刀時間最多可縮短 9 s( 主軸刀號為 T1，目標(biāo)刀號為 T11) ，顯著的提高了換刀效率。并且利用電動機編碼器作為刀號反饋，舍去了原有的計數(shù)開關(guān)，避免了由于接近開關(guān)的問題導(dǎo)致亂刀的可能，提高了自動換刀的可靠性及穩(wěn)定性。目前，該伺服刀庫控制系統(tǒng)已應(yīng)用至車間生產(chǎn)設(shè)備上。作為機床刀庫選配型號的一種可供用戶采購。
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