一種五軸工具磨床通用后置求解方法
2018-6-15 來源：西南交通大學(xué)機(jī)械土程學(xué)院 作者：李樂，程雪鋒，尹福蘭，楊欣雨，江磊，丁國
摘要: 針對五軸數(shù)控工具磨床砂輪初始軸向、工件坐標(biāo)系方向相對于機(jī)床坐標(biāo)系不統(tǒng)一導(dǎo)致的后置求解問題，通過研究砂輪初始軸向與磨床拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)之間的關(guān)系，提出一種基于磨床類型變換的求解方法。該方法將其他類型磨床的后置求解以坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)的方式變換到 6 種砂輪初始軸向?yàn)?Z 軸的磨床上進(jìn)行，從而減少了求解類型。通過定義工件坐標(biāo)系方向角，提出一種刀位數(shù)據(jù)預(yù)處理的求解方法，實(shí)現(xiàn)工件坐標(biāo)系不同的情況下機(jī)床運(yùn)動量的統(tǒng)一求解，提高了數(shù)控程序在不同磨床上的可移植性。基于該算法，以 C#為工具開發(fā)了一套五軸磨床通用后置處理軟件，并進(jìn)行了仿真試驗(yàn)，驗(yàn)證了算法的可行性和高效性。
關(guān)鍵詞: 后置處理; 數(shù)控程序; 五軸工具磨床; 坐標(biāo)變換
0、引言
隨著數(shù)控加工技術(shù)突飛猛進(jìn)的發(fā)展，五軸數(shù)控工具磨床已經(jīng)被廣發(fā)應(yīng)用于復(fù)雜刀具的磨削加工當(dāng)中。其數(shù)控編程中將刀位數(shù)據(jù)根據(jù)磨床結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)化為磨床各個軸運(yùn)動量，生成數(shù)控代碼的后置處理是連接編程軟件和加工設(shè)備的重要橋梁。五軸工具磨床與五軸數(shù)控銑床類似，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，擁有二個平動軸和兩個轉(zhuǎn)動軸，后置求解過程也類似，而后者在后置處理方而的研究已經(jīng)較為成熟。
在五軸數(shù)控機(jī)床后置處理的研究中，Lee等用齊次矩陣推導(dǎo)了3種基本類型五軸機(jī)床的角度求解方法。She等通過建立機(jī)床運(yùn)動變換模型推導(dǎo)出多種正交和非正交五軸機(jī)床后置處理算法。鄭默等通過研究機(jī)床形狀創(chuàng)成函數(shù)給出了五軸機(jī)床后置處理通用的數(shù)學(xué)表達(dá)式閉。JUNG等、Tang、周續(xù)等分別對某種結(jié)構(gòu)的非正交雙轉(zhuǎn)臺機(jī)床的后置處理進(jìn)行了研究。唐清春等基于逆運(yùn)動學(xué)原理研究了國產(chǎn)雙擺頭機(jī)床的后置處理方法岡。孫凱等基于矢量鏈方法研究了新型五軸混聯(lián)機(jī)床的后置處理方法回。上述研究主要針對單一類型機(jī)床或者通用五軸數(shù)控銑床，在應(yīng)用到工具磨床的后置處理時需要考慮以卜兩個問題。
(1)考慮砂輪初始軸向和磨床結(jié)構(gòu)之間的關(guān)系，從而能夠?qū)Χ喾N砂輪初始軸向的磨床進(jìn)行后置求解。
(2)為了使同一個刀軌文件能夠在不同磨床上使用，方便程序移植，需要在后置處理中考慮工件坐標(biāo)系與機(jī)床坐標(biāo)系不同向的問題。
本文綜合考慮以上兩個問題，通過研究各類磨床之間的結(jié)構(gòu)關(guān)系，提出了磨床類型變換和刀位預(yù)處理的求解算法，提高了五軸工具磨床后置處理的通用性和可移植性。根據(jù)該算法開發(fā)的后置處理軟件，成功進(jìn)行了仿真驗(yàn)證并應(yīng)用于成都大佑創(chuàng)軟科技有限公司自主研發(fā)的EcutterSim數(shù)字化加工仿真軟件當(dāng)中。
1、磨床結(jié)構(gòu)和運(yùn)動變換矩陣
五軸工具磨床有5個運(yùn)動軸，它們之間的位置關(guān)系和類型選擇導(dǎo)致磨床結(jié)構(gòu)多種多樣，但是按照砂輪和工件的運(yùn)動方式可以分為二種類型:工件轉(zhuǎn)動砂輪平動型、工件平動砂輪轉(zhuǎn)動型和工件轉(zhuǎn)動砂輪轉(zhuǎn)動型。本文用A一B (Z)表示砂輪初始軸向?yàn)閆軸，工件夾頭聯(lián)動轉(zhuǎn)軸為A轉(zhuǎn)軸，砂輪磨頭聯(lián)動轉(zhuǎn)軸為B轉(zhuǎn)軸的磨床。
齊次變換矩陣容易處理多坐標(biāo)系變換中的運(yùn)動變換，方便建立磨床運(yùn)動數(shù)學(xué)模型。通過分析磨床拓?fù)淠Ｐ停札R次變換矩陣建立運(yùn)動方程的形式進(jìn)行運(yùn)動量求解，所用到的變換矩陣有4種。
因?yàn)?種平移變換矩陣(X ， Y，Z三個方向)之間的順序不影響計(jì)算結(jié)果，所以可以用統(tǒng)一的平移變推矩陣表示:
圖1坐標(biāo)系設(shè)置
圖2 工件坐標(biāo)系和機(jī)床坐標(biāo)系為方向不同
圖3 坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)方式
按照轉(zhuǎn)動軸位置、類型和砂輪初始軸向分類，可以將所有磨床分為36個類型(每種砂輪初始軸矢量有12種類型。本文選擇砂輪初始軸向?yàn)閆軸的6種磨床作為基木類型，根據(jù)上而磨床類型變換的方法，將其他類型磨床的后置求解轉(zhuǎn)換到6種基木類型磨床上進(jìn)行。其他30種類型磨床按照變換到基本類型所進(jìn)行的坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)方式可分為5組，同一組類型變換
4、算法驗(yàn)證
基于上述求解算法，在vs2olo中以c#語言開發(fā)了一套后置處理軟件，并集成到了EcutterSim數(shù)字化加工仿真軟件當(dāng)中。該軟件可以對砂輪初始軸向、工件坐標(biāo)系方向進(jìn)行設(shè)置，同時考慮各個軸行程限制等因素，滿足各種五軸磨床后置求解需求，其參數(shù)設(shè)置界面如圖4所示。
圖4 軟件參數(shù)設(shè)置界面
以安卡某型磨床為原型進(jìn)行刀具磨削加工后置求解的算法驗(yàn)證。該磨床為 A' － C( Y) 型五軸磨床，其毛坯需要橫向裝夾，工件坐標(biāo)系與機(jī)床坐標(biāo)系方向不同，同時砂輪初始軸向在 Y 軸上，能夠很好的驗(yàn)證算法的正確性。圖 5 為三齒立銑刀在該磨床上磨削加工后置處理的主要參數(shù)和求解結(jié)果。
圖 5 后置處理主要參數(shù)與結(jié)果
求解得到的 NC 文件，在數(shù)控加工仿真軟件 VEＲI-CUT 中建立磨床模型進(jìn)行仿真，結(jié)果能夠精確加工，很好的證明該算法在處理砂輪初始軸向，工件坐標(biāo)系與機(jī)床坐標(biāo)系不同向等問題的正確性。加工仿真結(jié)果如圖 6 所示。
圖 6 刀具磨削加工仿真
5、 結(jié)論
(1) 定義工件坐標(biāo)系方向角，提出刀位數(shù)據(jù)預(yù)處理的后置求解方法，實(shí)現(xiàn)工件坐標(biāo)系不同的情況下磨床運(yùn)動量的統(tǒng)一求解，提高了數(shù)控程序的可移植性。
(2) 以建立輔助機(jī)床坐標(biāo)系的方式對機(jī)床類型進(jìn)行變換，從而將所有機(jī)床類型的角度求解方法縮小到2 種，將平動量的求解方法縮小到 6 種。
(3) 設(shè)計(jì)了一套工具磨床后置處理軟件，并進(jìn)行了仿真驗(yàn)證，結(jié)果表明本文提出的算法很好地解決了具磨床的后置處理問題。
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