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        摘　要：本文主要對基于 PLC 與數(shù)控機床聯(lián)合控制的氣動機械手展開了相關(guān)的分析與探討，首先對其具體的結(jié)構(gòu)與工作原理進行了簡要的介紹，進而針對其工作流程進行了詳細的分析，并最終就相應(yīng)的控制系統(tǒng)設(shè)計開展了深入的研究。經(jīng)過實踐運行的結(jié)果表明，此氣動機械手設(shè)備易于操控、運行可靠，具備有極強的系統(tǒng)擴展性。
 
       關(guān)鍵詞：PLC；數(shù)控機床；聯(lián)合控制；氣動機械手
 
       0　引言
 
　　   在現(xiàn)代化的工業(yè)生產(chǎn)過程當(dāng)中，自動化的生產(chǎn)線作業(yè)方式，業(yè)已成為工業(yè)生產(chǎn)的主要方式。氣動機械手設(shè)備將空氣作為工作介質(zhì)，具有氣源應(yīng)用便捷、污染程度低、便于靈活操作、操作性能強等顯著特征，因此在工業(yè)化的生產(chǎn)發(fā)展當(dāng)中，得到了大范圍的普及應(yīng)用。而數(shù)控機床具備有較高的自動程度、安全可靠等特點，已成為零件加工當(dāng)中廣泛應(yīng)用的設(shè)備內(nèi)容之一。將氣動技術(shù)與數(shù)控技術(shù)結(jié)合起來，能夠顯著的提升工業(yè)化成產(chǎn)的自動化程度，加強系統(tǒng)操作，提高機械性能。
 
      1　、氣動機械手的結(jié)構(gòu)與工作原理
 
　　 （1）氣動機械手的結(jié)構(gòu)。氣動機械手的整體結(jié)構(gòu)如下圖 1 所示，主要是由鋁型材立柱、擺缸、升降氣缸、伸縮氣缸、氣爪等部分所組成。各部件的功能為擺缸：具有擺出與擺回開關(guān)，能夠?qū)崿F(xiàn)對于氣動機械手在水平位置處的橫向移動。升降氣缸：具有上升與下降開關(guān)，能夠?qū)崿F(xiàn)對于氣動機械手的垂直方向移動。伸縮氣缸：具有伸出與收回開關(guān)，能夠?qū)崿F(xiàn)對于氣動機械手的伸出與收回。氣爪：具有夾緊與放松開關(guān)，能夠?qū)崿F(xiàn)氣動機械手對于工件的夾緊或放松。
 

                              圖 1　氣動機械手總體結(jié)構(gòu)圖
   
　　  （2）氣動機械手的工作原理。在對氣動機械手同數(shù)控機床實行聯(lián)合控制的過程當(dāng)中，常采用同一氣源。而氣動機械手通常 由擺缸、升降氣缸、伸縮氣缸、氣爪等四部分構(gòu)成，而數(shù)控機床則一般是由氣動夾具所構(gòu)成。升降氣缸與擺缸一般是通過雙電控三位五通閥來操控，對于擺缸的的擺動與升降氣缸的升降操作，一般是由電磁鐵來完成操控。而電控二位五通閥則主要控制著伸縮氣缸、氣爪以及氣動夾具等三部分內(nèi)容。在電磁鐵通電之后，即可實施伸縮氣缸的伸出、機械手的抓握、氣動夾具夾緊等操作。電磁鐵斷電之后，能夠使得伸縮氣缸完成收回操作、機械手完成放下、氣動夾具進行放松等操作。借助于單向節(jié)流閥一方面能夠?qū)崿F(xiàn)，對氣缸操作速度的提升，另一方面也能夠提高其操作的穩(wěn)定性。
   
       2　、氣動機械手的工作流程
 
　   　在自動化系統(tǒng)的生產(chǎn)作業(yè)過程當(dāng)中，氣動機械手與數(shù)控機床協(xié)同合作，通常是由機械手將工件運送到生產(chǎn)線當(dāng)中，從而開展進一步的施工作業(yè)。而此系統(tǒng)當(dāng)中的機械手設(shè)備則完全采取氣動控制，數(shù)控機床借助于相應(yīng)的數(shù)控系統(tǒng)來完成操作，兩者的協(xié)同合作是通過信號交互來實現(xiàn)的。
 
　   　在這之中，氣動機械手的操作可劃分為手動操作、自動操作與聯(lián)機操作三類形式。采用手動操作的方式主要為按壓“啟動”按鈕，選取手動開關(guān)從而實現(xiàn)對于單次循環(huán)作業(yè)的完成。而自動操作方式則在按壓“啟動”按鈕后，選取自動開關(guān)，從而能夠?qū)崿F(xiàn)氣動機械手的自動操作，可以自主重復(fù)工件搬運、取回并運送到傳輸帶之上等操作。而聯(lián)機操作，能夠?qū)崿F(xiàn)對于傳輸帶、氣動機械手以及數(shù)控機床的共同協(xié)作。在按壓“啟動”，以及“聯(lián)機”按鈕之后，能夠?qū)崿F(xiàn)對于工件的檢測、通過氣動機械手搬運至數(shù)控機床上、完成數(shù)控加工并在之后采用氣動機械手，再次運輸?shù)絺鬏攷е系纫幌盗胁僮鳌?br /> 
　  　由于氣動機械手所執(zhí)行的動作行為，相對較為繁雜，實際的操作流程為：按壓“啟動”、“聯(lián)機”按鈕之后，等待檢測到工件到位之后，經(jīng)過數(shù)控機床再將預(yù)先處理好的信號，發(fā)送至氣動機械手、伸縮氣缸、升降氣缸、氣爪完成通電時的操作，而后實行斷電操作再經(jīng)由氣爪、升降氣缸、伸縮氣缸、氣動機械手、再次等待數(shù)控機床加工信號，如此循環(huán)往復(fù)，直至工件加工完成。在此過程當(dāng)中，各個部件在進行工作操作之時，具體的切換應(yīng)當(dāng)由安裝于氣缸當(dāng)中的開關(guān)控制來實現(xiàn)操控，而數(shù)控機床同氣動機械手兩者間的操作切換，則是依據(jù)互相發(fā)出的信號內(nèi)容來實現(xiàn)操控。
 
      3　、控制系統(tǒng)設(shè)計
 
　 　在控制系統(tǒng)的設(shè)計當(dāng)中，首先針對輸入與輸出點數(shù)的分配情況，依據(jù)系統(tǒng)的功能需求來進行分配，在 PLC 與數(shù)控機床聯(lián)合控制的氣動機械手系統(tǒng)當(dāng)中，采用 S7-200 系列，輸入點可設(shè)置為 16 點，輸出點設(shè)置為 14 點。在此控制系統(tǒng)當(dāng)中傳輸帶工件到位開關(guān)，能夠為傳輸帶提供相應(yīng)的工件檢測信號，而數(shù)控機床上料準備完成、下料準備完成以及氣動夾具的松緊開關(guān)，能夠給予數(shù)控機床的 PLC 系統(tǒng)操控信號。機械手原點有料、無料以及其返回原點信號，能夠為 PLC 系統(tǒng)的輸出系統(tǒng)，提供相應(yīng)的操控信號。此氣動機械手的操控系統(tǒng)，其執(zhí)行動作的順序極為關(guān)鍵，所實行的每一個操作步驟，都需要在前一步驟操作完成的基礎(chǔ)之上才能夠?qū)嵭校虼艘獙ο到y(tǒng)的操控順序予以明確的設(shè)計，并且，氣動街寫手在待候取件之時，應(yīng)當(dāng)檢測相應(yīng)的下料與夾具松緊信號，在確認無誤后方可進行下一步的操作。
 
      4　、結(jié)束語
 
　  　在本文當(dāng)中所提出的 PLC 與數(shù)控機床聯(lián)合控制的氣動機械手，工作原理較為簡便，能夠在操作系統(tǒng)當(dāng)中滿足手動、自動以及聯(lián)機工作等操作方式。并且對于操作系統(tǒng)當(dāng)中各類不同的動作內(nèi)容，也具有明確的順序要求，僅需對操作系統(tǒng)程序進行簡易的修改，同時也可應(yīng)用到同類機械手與數(shù)控機床聯(lián)合控制的操作過程當(dāng)中，能夠較好的發(fā)揮出系統(tǒng)的靈活性特征。